桁(heng)架機械手主要實現機床制造過程的完全自(zi)動(dong)(dong)化，并(bing)采用(yong)了集成(cheng)加工(gong)技術，適用(yong)于生產(chan)線的上下(xia)料、工(gong)件(jian)翻(fan)轉、工(gong)件(jian)轉序(xu)等。桁(heng)架機械手由主體、驅動(dong)(dong)系統(tong)和控(kong)制系統(tong)三個基本部分(fen)組(zu)成(cheng)。按(an)機器(qi)人結構分(fen)類為(wei)直角坐(zuo)標型，機械手沿二(er)維直角坐(zuo)標系移動(dong)(dong)。

主體部分(fen)通常采用龍門式結構，由Y向(xiang)(xiang)橫梁與(yu)(yu)導(dao)軌、Z向(xiang)(xiang)滑枕、十字(zi)滑座(zuo)、立柱、過渡連(lian)接(jie)板和(he)基(ji)座(zuo)等部分(fen)組成，Z向(xiang)(xiang)的(de)直線運動皆為交流(liu)伺服電動機通過蝸輪(lun)(lun)減速器驅動齒輪(lun)(lun)與(yu)(yu)Y向(xiang)(xiang)橫梁、Z向(xiang)(xiang)滑枕上固定的(de)齒條(tiao)作滾動，驅動移動部件(jian)沿導(dao)軌快(kuai)速運動。

移動部(bu)件為(wei)質(zhi)量較輕的十字滑(hua)座和Z向滑(hua)枕(zhen)，滑(hua)枕(zhen)采用(yong)由鋁合金拉(la)制的型材。橫梁采用(yong)方鋼(gang)型材，在(zai)橫梁上(shang)安裝(zhuang)有(you)導(dao)軌(gui)和齒條(tiao)，通(tong)過滾輪與導(dao)軌(gui)接觸，整個機械手都懸掛在(zai)其上(shang)。

桁架機械手的控制(zhi)(zhi)核(he)心通過(guo)工業控制(zhi)(zhi)器(qi)（如：PLC，運動(dong)控制(zhi)(zhi)，單片機等(deng)(deng)）實(shi)現(xian)。通過(guo)控制(zhi)(zhi)器(qi)對各種(zhong)輸(shu)入（各種(zhong)傳(chuan)感器(qi)，按鈕等(deng)(deng)）信號的分(fen)析(xi)處(chu)理，做出一定(ding)的邏輯判斷后，對各個(ge)輸(shu)出元(yuan)件(jian)（繼電器(qi)，電機驅動(dong)器(qi)，指示燈等(deng)(deng)）下達執行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯合(he)運動(dong)，以此實(shi)現(xian)一整(zheng)套(tao)的全自動(dong)作業流程。